機(jī)電一體化綜合系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置堆垛機(jī)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目說明書

1、實(shí)訓(xùn)目的
1）機(jī)電一體化綜合系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置,機(jī)電一體化綜合系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)設(shè)備使學(xué)員了解PLC的工作原理及編程方法
2）熟悉FR-D720變頻器參數(shù)的設(shè)置
3）掌握觸摸屏多窗口對觸摸屏的監(jiān)視與控制
4）機(jī)電一體化綜合系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置,機(jī)電一體化綜合系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)設(shè)備了解物流系統(tǒng)中物料分揀與分類的工作原理及控制方式
2、實(shí)訓(xùn)器材
1、MYN-236C  實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備”          1    臺
2、PC電腦                            1    臺
3、RS-232編程線                      1    條
4、觸摸屏編程線                           1     條
5、實(shí)驗(yàn)迭插導(dǎo)線                          若干   條
3、控制要求
堆垛機(jī)控制：
1)、系統(tǒng)所配2臺步進(jìn)電機(jī)和匹配的驅(qū)動器進(jìn)行高密度定位。絲杠進(jìn)給量為6mm/轉(zhuǎn)。
2)、自動控制：觸摸“啟動”按鈕，X軸和Y軸進(jìn)行向前執(zhí)行一段位移，執(zhí)行完成開始進(jìn)行尋找零點(diǎn)位置，尋找零點(diǎn)完成，再執(zhí)行到取料位置等待，如果取料位置檢測到有物料，機(jī)械手伸出取料，伸出到位夾爪夾緊，Y軸電機(jī)開始升一段絕對位置，上升完成后機(jī)械手縮回，X軸和Y軸同時(shí)執(zhí)行到相對的目標(biāo)位置，到目標(biāo)位置，機(jī)械手開始伸出，夾爪松開，放料完成，機(jī)械手縮回，X、Y再次執(zhí)行到達(dá)取料位置，進(jìn)行下一個(gè)放料執(zhí)行動作開始。
4、設(shè)備通電前檢查
1）檢查三相電源指示燈工作是否正常
設(shè)備由主控臺供電后，三相電源指示燈U、V、W對應(yīng)的顏色黃、綠、紅，會點(diǎn)亮，檢測三個(gè)指示燈是否亮度正常，如果不正常，則會有缺相現(xiàn)象。
2）檢查設(shè)備系統(tǒng)狀況
a.傳輸帶上無物料和其他物品
b.操作面板上無其他物品放置
c.電腦電源確保供電
3）檢查氣閥是否開啟，氣壓是否正常

4） 檢查操作面板上的開關(guān)情況
a.檢查急停開關(guān)是否復(fù)位，如果沒復(fù)位則順時(shí)針旋轉(zhuǎn)按鈕。
b.檢查鑰匙開關(guān)是否為圖所示方向，確保設(shè)備在“開放端口”狀態(tài)
c.檢查PLC、變頻器、伺服的電源開關(guān)是否處于關(guān)閉狀態(tài)

5）、設(shè)備通電
先按“啟動”按鈕，待聽到“當(dāng)”的響聲后，再接通需要運(yùn)行的設(shè)備電源，如PLC、變頻器或觸摸屏的電源。如果有異常發(fā)生，請及時(shí)按“停止”鍵切斷電源。
6）. 程序?qū)懭?br /> 用三菱公司編程軟件“GX Developer”對PLC進(jìn)行編程，用MCGS人機(jī)界面制作軟件“MCGS”進(jìn)行畫面設(shè)計(jì)與組態(tài)編制。
a.啟動GX Developer軟件，在打開里選擇參考程序“倉儲”的工程文件夾打開。
b.在菜單欄里選擇“在線”選項(xiàng)卡，向下彈出菜單，選擇“PLC寫入”，在彈出的對話框中選擇需要寫入的程序“MAIN”，然后點(diǎn)擊“執(zhí)行”按鈕。
c 用“MCGS”寫入觸摸屏參考工程畫面。啟動“MCGS”軟件，在彈出的對話框中選擇“MY-236C”文件后，打開
d．在參考程序打開后，選擇菜單欄中的“下載”→“跟MCGS的通訊”，之后彈出通訊的對話框，在對話框中選擇“工程下載就可以通訊下載程序
7）系統(tǒng)運(yùn)行
參考程序?qū)懭肱c接線都完成后，進(jìn)入系統(tǒng)運(yùn)行階段。先將PLC的運(yùn)行開關(guān)調(diào)至RUN狀態(tài)。待觸摸屏畫面啟動后，系統(tǒng)正式進(jìn)入可操控狀況。
a.進(jìn)入觸摸屏歡迎畫面后，進(jìn)入操作主頁。在這個(gè)畫面中，可以監(jiān)控整條傳送帶的工作情況，如運(yùn)行方向、轉(zhuǎn)速、物料槽設(shè)置及現(xiàn)有情況等信息。還能夠通過調(diào)用其他窗口對傳送帶的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置和監(jiān)控。
5、注意事項(xiàng)
機(jī)電一體化綜合系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置,機(jī)電一體化綜合系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)設(shè)備在控制堆垛機(jī)兩軸運(yùn)動時(shí)請控制好輸出的脈沖頻率和脈沖量，以免引起機(jī)械故障和意外事故的發(fā)生。
6、I/O分配

輸入端
序號	功能	地址		序號	功能	地址
1	物料有無	X0		21
2	推料氣缸伸出	X1		22	皮帶末端物料檢測	X11
3	物料推出就位	X2		23	X軸右限位	X12
4	手臂左轉(zhuǎn)	X3		24	Y軸下限位	X13
5	手臂右轉(zhuǎn)	X4		25	倉儲氣缸伸出	X14
6	手臂縮回	X5		26	倉儲氣缸縮回	X15
7	手臂伸出	X6		27	倉促手抓夾緊	X16
8	手爪上升	X7		28	倉促手抓松開	X17
9	手爪下降	X10		29	倉儲位1A	X0
10	手爪夾緊	X11		30	倉儲位1B	X1
11	手爪松開	X12		31	倉儲位1C	X2
12	金屬物料檢測	X13		32	倉儲位2A	X3
13	白色物料檢測	X14		33	倉儲位2B	X4
14	黑色物料檢測	X15		34	倉儲位2C	X5
15	金屬分揀氣缸伸出	X16		35	倉儲位3A	X6
16	白色分揀氣缸伸出	X17		36	倉儲位3B	X7
17	黑色分揀氣缸伸出	X20		37	倉儲位3C	X10
18	物料計(jì)數(shù)	X21		38
19				39
20				40
輸出端
序號	功能	地址		序號	功能	地址
41	X軸PUL-	Y0		51	金屬推料電磁閥	Y12
42	Y軸PUL-	Y1		52	白色推料電磁閥	Y13
43	X軸方向	Y2		53	黑色推料電磁閥	Y14
44	Y軸方向	Y3		54	倉儲氣缸電磁閥	Y15
45	供料氣缸電磁閥	Y4		55	倉儲手爪夾緊	Y16
46	手臂右轉(zhuǎn)電磁閥	Y5		56	倉儲手抓放松	Y17
47	手臂伸縮電磁閥	Y6		57	報(bào)警燈（紅黃）	Y20
48	手爪升降電磁閥	Y7		58	運(yùn)行燈(綠)	Y21
49	機(jī)械手夾緊	Y10		59	變頻器STF	Y22
50	機(jī)械手松開	Y11		60	變頻器RL	Y23
中間繼電器
61	倉儲位1A	M50
62	倉儲位1B	M51
63	倉儲位1C	M52
64	倉儲位2A	M53
65	倉儲位2B	M54
66	倉儲位2C	M55
67	倉儲位3A	M56
68	倉儲位3B	M57
69	倉儲位3C	M58
70	供料顯示	M59
71	啟動	M130
72	停止	M140
73	清零	M150

7、設(shè)備通電
先按“啟動”按鈕，待聽到“當(dāng)”的響聲后，再接通需要運(yùn)行的設(shè)備電源，如PLC、變頻器或觸摸屏的電源。如果有異常發(fā)生，請及時(shí)按“停止”鍵切斷電源。
系統(tǒng)停止
系統(tǒng)要停止運(yùn)行，先按主頁上的“停止”按鈕，帶所有器件停止工作后，在關(guān)閉PLC電源、變頻器電源、MCGS電源，最后按操作面板上的“停止”按鈕切斷這套設(shè)備的電源。