光機電一體實訓臺組成與工作原理及部件的動作流程及程序設計思路
光機電一體實訓臺是在培養(yǎng)從事機電一體化設備的使用、維護、維修、設備的管理與設計等工作的高素質、高技能、應用型高級職業(yè)技術人才。是根據職業(yè)教育培訓教材編寫《機電一體化專業(yè)》相關的技能培訓要求而研制的，結合當前工業(yè)自動化應用技術及器件技術的發(fā)展，充分考慮實用性、先進性。根據任務引領式行為導向教學法,以重點培養(yǎng)學生的動手實操能力，團隊協(xié)作能力,創(chuàng)新能力。光機電一體實訓裝置由鋁合金導軌式實訓臺、典型的機電一體化設備的機械部件、PLC模塊、變頻器模塊、步進電機（或伺服電機）模塊、按鈕模塊、電源模塊、模擬生產設備實訓模塊、接線端子排和各種傳感器、計算機等組成。同時還要求具有可拓展功能，可以組成更加大型的生產模擬系統(tǒng)，以配合各個學校不同層次，不同專業(yè)的教學及培訓要求。
一、光機電一體實訓臺的組成及工作原理
實訓裝置臺架為鋁合金導軌式，實訓考核裝置PLC模塊的I/O 端子、變頻器的接線端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與接線端子連接，各指令開關、光電開關、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。
1.鋁合金導軌式實訓臺：可以安裝送料機構、機械手、傳輸分揀機構。實訓模塊及PLC主機等可以放置在拉出式的底座上。
2.觸摸屏：MCGS7062 7寸真彩色觸摸屏。
3.PLC模塊及變頻器模塊：三菱PLC 40點以上IO；變頻器不小于0.4kw；
4.電源模塊：三相電源總開關（帶漏電和短路保護）1個，單相電源插座2個；按鈕模塊：24 V/6 A、5 V/2 A各一組；急停按鈕1只，轉換開關1只1，按鈕黃、綠各1只；
5.雙井式上料機構：井式工件庫2件，物料推出機構2件，光電傳感器2只，磁性開關2只，單缸氣缸2只，單控電磁閥2只，警示燈1只，主要完成將工件庫中的工件依次推出。
6.氣動機械手裝置：四自由度氣動機械手，氣缸及附屬傳感器選用SMC；整個搬運機構能完成四個自由度動作，手臂伸縮、手臂運動、手爪上下、手爪松緊。
7.物料分揀裝置：傳送帶通過三相異步電動機驅動，在傳送帶中間裝有兩個出料槽，對應位置有電感傳感器、紅外傳感器等，同時正對料槽位置裝有推料氣缸，共計兩個氣缸。傳送帶采用可拆卸的鋁合金支架。
二、光機電一體實訓臺各部件的動作流程及程序設計思路
設備部件名稱和位置。
設備部件名稱和位置
1.動作流程
上料機構推料氣缸將零件（金屬零件、黑色尼龍零件和白色尼龍零件隨機提供）推到存放料臺；機械手將零件從存放料臺搬運至物料傳送機構并經傳送帶入料口到輸送線上，只有當傳送帶上的零件被送入料槽后，機械手才可以從入料口放入下一個零件。上料機構料筒內沒有零件時，黃色信號燈長亮，設備暫停，放入零件后自動啟動。
在輸送線上的零件由相應位置的推料或導料裝置，經出料槽分送到零件組裝機構進行組裝，相應位置的推料或導料裝置將零件送入料槽后回原位。
2.零件分送要求
在位置A對應的出料槽分送到組裝機構的零件必須滿足是由第一個是金屬零件，第二個白色尼龍零件，第三個是金屬零件排列成的套件。在位置B對應的出料槽分送到組裝機構的零件必須滿足是由1個白色尼龍零件和2個黑色尼龍零件組合成的套件。同時滿足位置A對應的出料槽和位置B對應的出料槽要求的零件，應優(yōu)先經位置A對應的出料槽分送到組裝機構。
不滿足組合和排列關系的零件應導入位置C對應的出料槽。皮帶輸送線由位置A向位置C方向送零件時，三相交流異步電動機以35Hz的頻率帶動皮帶輸送機運行；皮帶輸送機由位置C向位置A方向送零件時，三相交流異步電動機以25Hz的頻率帶動皮帶輸送機運行。零件到達推出位置或被導入相應的料槽后，皮帶輸送機停止運行。依據動作流程分配的PLC對應I/O口見表1。
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序號 |
內容 |
輸入 |
內容 |
輸出 |
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1 |
急停開關 |
X000 |
機械手步進電機啟動（PUL） |
Y000 |
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2 |
運行測試按鈕SB4 |
X001 |
機械手步進電機方向（DIR） |
Y001 |
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3 |
送料氣缸推出到位 |
X002 |
機械手步進電機使能（ENA） |
Y002 |
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4 |
送料氣缸縮回到位 |
X003 |
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Y003 |
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5 |
機械手步進電機原點 |
X004 |
綠色信號燈1Hz |
Y004 |
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6 |
機械手步進電機位置檢測 |
X005 |
綠色信號燈2Hz |
Y005 |
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7 |
臂伸縮氣缸伸出到位 |
X006 |
黃色信號燈常亮 |
Y006 |
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8 |
臂伸縮氣缸縮回到位 |
X007 |
送料氣缸推出 |
Y007 |
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9 |
前臂升降氣缸下降到位 |
X010 |
臂伸縮氣缸伸出 |
Y010 |
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10 |
前臂升降氣缸縮回到位 |
X011 |
前臂升降氣缸下降 |
Y011 |
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11 |
氣動機械手爪夾緊到位 |
X012 |
氣動手爪夾緊 |
Y012 |
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12 |
推料氣缸推出到位 |
X013 |
氣動手爪放松 |
Y013 |
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13 |
推料氣缸縮回到位 |
X014 |
電機正傳（A料槽向C料槽） |
Y014 |
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14 |
旋轉氣缸旋轉到位 |
X015 |
電機反傳（C料槽向A料槽） |
Y015 |
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15 |
旋轉氣缸返回到位 |
X016 |
異步電機旋轉頻率35Hz |
Y016 |
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16 |
料筒有料檢測 |
X017 |
異步電機旋轉頻率35Hz |
Y017 |
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17 |
存放臺有料 |
X020 |
推料氣缸推出 |
Y020 |
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18 |
輸送皮帶入料口有料 |
X021 |
旋轉氣缸旋轉 |
Y021 |
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19 |
金屬檢測傳感器 |
X022 |
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20 |
白色尼龍檢測傳感器 |
X023 |
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21 |
分料槽進料檢測傳感器 |
X024 |
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22 |
零件組裝工序啟動按鈕SB1 |
X025 |
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23 |
啟動組裝工序按鈕SB5 |
X026 |
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24 |
停止按鈕SB6 |
X027 |
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表1 控制電路I/O分配表
3.程序設計思路
根據PLC編程規(guī)則對本動作流程采取簡單的順序設計，分析動作要求轉化內容為：上料機構井式存料臺內檢測開關檢測有料，且存放臺無料的情況下，送料氣缸推出；送料氣缸推出到
位檢測開關有信號停頓1s，送料氣缸縮回。存放臺物料到位后，機械手在原點信號到位，前臂升降氣缸縮回信號到位，臂伸縮氣缸縮回到位信號到位，機械手爪松開到位信號到位，臂伸縮氣缸伸出，前臂升降氣缸下降，待到位信號顯示正常，機械手進行抓取，抓取到位信號到位。前臂升降氣缸縮回，臂伸縮氣缸縮回；前臂、伸縮氣缸縮回到位信號到位。步進電機向右旋轉（步進電機旋轉角度依靠步進電機控制驅動器發(fā)出的脈沖數進行控制），步進電機旋轉到位信號到位，前臂、伸縮氣缸伸出、下降；檢測輸送皮帶入料口無料，機械手爪松開，前臂、伸縮氣缸縮回到位后，步進電機回歸原點，等待下次循環(huán)。
出料槽完成分選，首先要自動識別黑色尼龍、白色尼龍、金屬鋁塊3種物料，金屬鋁塊可用提供的金屬傳感器進行檢測，白色尼龍依靠光纖傳感器進行檢測，黑色尼龍只有靠排除法進行確認，即從皮帶入料槽檢測有料輸送帶開始運行到出料槽B的時間內，檢測不是金屬物料又不是白色物料即為黑色尼龍。這樣就可以依據內部繼電器、計數器、計時器、通過電機的正反轉進行控制，具體思路同上，考慮防止撞機等安全因素，完成上述要求的程序設計，從整體程序內摘錄部分程序。
部分程序
三、光機電一體實訓臺結束語
根據實際動作要求，起初編寫的程序存在較多漏洞，經過多次在實驗臺上進行測試，所設計程序完全可實現任務書的要求并達到最終實驗要求。在編程調試程序時，實驗臺中涉及到氣缸控制，在線調試方法的靈活運用，步進電機、光電傳感器、光纖傳感器、光纖放大器、三相異步電機、三菱變頻調速器、三菱PLC主機的應用，代表了自動化設備的生產模式，可推廣至各個領域，特別是自動化生產線，在量產的今天不但可節(jié)省用工成本，而且可提高設備利用率，創(chuàng)造更高利潤。
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